江苏海工建设工程有限公司
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因为在水中铺设塑料管道的技术已经成熟，有些地区发现把原来计划沿岸绕行铺设的陆上埋设管道改为穿越水域的水中管道可以节约投资和加快施工。我国很多城市有江河穿越或有湖泊相间，在掌握了水中铺设塑料管道的技术就可以明显的完善管网的布置。
这种新型机器人堪称是“深水管道工”，它们不怕恶劣环境，可以代替人工在水下快速安装管道连接件，方便工作人员在船上对装置进行实时操作。“目前国内使用的水下管道接头，大都使用进口设备进行安装，维护、零件更换很不方便，而且维护费用大、维护周期长，严重影响生产。”孙朝阳说，在充分调研的基础上，团队研制出水下安装管道连接件机器人，能够降低水下管道接头系统的使用和维护费用，从而降低生产成本。“我们这个作品有很多创新点，机器人在水下作业时会受到潜流的影响，而且有的管道位置为非水平状态，因此我们设计利用了气囊和螺旋桨配合，实现机器人水下姿态调整。”孙朝阳表示，为适应安装作业时管道的倾角，团队设计了固定夹紧装置，在安装作业时X先将机器人固定在管道上，从而实现了对管道不同倾角的适应性。此外，机械臂和固定装置均为满足互换性设计的谱系化设计，增强了机器人的灵活性和应用范围，可以满足不同的施工需要。深水大口径管道连接安装作业机器人主要用于深海油气管道的管路铺设作业，在深海管道沟槽式接头发生损坏或接头泄露时，利用机器人可以实现沟槽式接头的快速修复，不但提高了工作效率，还能规避人工作业的风险性。山东科技大学相关负责人表示，新型机器人还可以成为工作平台，通过增加其他类型的机械手臂或装置，实现管路锈蚀探测、管路表面清污和防锈喷涂等多项工作，市场化前景非常广阔.
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有的扩散器和取水口装置可以和管道连接好一起用漂浮-下沉法铺设（必要时可以在这些部分加上临时的浮桶增加浮力），有的因为过于笨重，需要分开下沉铺设，然后在水下由潜水员用法兰组件连接。
该项目沉管施工全长684米，主要由六节单根长228米、直径2.62米的钢管组成，单根重达410多吨，具有X大、X长、X重等特点，且在水下23米深水区安装，施工安全风险很高，水上作业难度极大，工程施工要求精准。为确保沉管施工顺利开展，施工单位编制了水下大型沉管安装专项施工方案，引进3台150吨大型浮吊船、项目部自行研制2艘200吨门吊船、浮力30吨钢制浮筒8个，共同承担水下沉管施工的安装工作。 X根沉管顺利安装就位，为后续沉管水下安装施工提供了宝贵经验，为确保原水管线6月30日通水目标的实现奠定了坚实基础，骆马湖水源地工程开始进入倒计时。机器人海象刚刚从西气东输二线工程香港支线凯旋，圆满完成了目前国内X大管径海底管道埋设任务，又亮相2012中国国际工业博览会赢得喝彩。记者日前走访其“家乡”——上海交通大学船舶海洋与工程学院水下工程研究所发现，原来上海研发的水下高手已足有一个兄弟连，它们有的能在深水破土埋管，有的能潜入深海勘探大洋，有的可根据海底复杂地形灵活变形。海象海底开沟西气东输二线工程香港支线从深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求将管线一次后埋设至海底深4米、底宽2米、顶宽6米的沟型内，其开沟要求是我国目前海底油气管线开沟作业中X高的，要在平均水深40米的条件下作业。上海交大研制的MP04型大管径喷冲式开沟机受建设方委托，承担这项国内X大海管埋设的攻关任务。上海交大船舶海洋与建筑工程学院教授、水下工程研究所所长葛彤介绍，MP系列是高压喷冲式海底管线电缆埋设系统，它同时具有管线和电缆的埋设功能，拥有完备的操控监控和导航定位系统，可以通过喷冲技术，将海底淤泥打碎，然后抽吸到两侧，从而形成埋设管线、电缆的深沟。葛教授透露，MP04前两天刚刚完成了深港线的任务，能完成这样的任务使得它成为目前国内，甚至国际上“能力X强”的开沟机。而这台重达90吨的重型装备也被工程师们亲切地称为海象。
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要注意水下管道除了可能承受内压负载外常常承受到较大的外压负载。所以基于X大合成应力选用的SDR后还需要验算抵抗外压下发生压屈失稳或管材压塌。
海龙深海取样海象仅仅是这个大家族中的一员，它属于水下作业技术与装备兄弟团队，主要负责海底埋设。它的兄弟深鳗是水下导向攻泥器，可以进行海上沉船沉物打捞、深海钻探取样及海底特种管线安装等工作，X大作业深度达200米。除此之外，水下所还有深海无人遥控潜水器和新概念水下机器人两个研究方向。已成功应用于大洋一号深海科考项目的海龙号不仅能够下潜至3500米深海，还装有动力定位系统，能在深海中宛如定海神针，稳定地用机械手取样。据不完全统计，仅2011年，我国附近海域的管线埋设需求X过800公里，其中不乏地质强度高、水深百米以上、埋设深度和管径高要求的施工项目。随着我国海洋油气开发的迅速发展，海底管线、电缆的埋设数量和质量需求正不断提高。目前国际上对深海埋设系统的技术垄断已经对我国海洋石油技术的发展造成一定的制约，国内深海埋设系统则是X，葛教授说，因此，下一步团队将朝着深海系统的目标前进，以自主研制的深海无人遥控潜水器系统和高压喷冲式海底管线电缆埋设系统进行有机融合，实现重载作业型深海埋设系统的研制。变形金刚探秘不仅如此，随着人类对海洋的逐步探索，水下所的团队也正着力于未来技术的探索。海象就有一个新概念水下机器人的堂兄弟——变形金刚。当面对不同的深海地形时，它可以由多个体积较小的模块自由拆分和组合，变成八爪鱼、鳗鱼等不同形状，机动自如地航行于海底世界，探寻未知X域。
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（4）现行的施工操作规程，施工验收规范。施工总体规划通过对现场的踏勘及详细研读设计文件、图纸，利用我单位人员、设备及丰富的水利水电工程施工经验等诸多X势，拟对本工程施工作以下规划：一、机构设置本工程承建中，我单位将实行项目法施工，由单位技术主管任项目经理，负责本工程的施工。项目部对工期、质量、成本等综合经济效益进行高效有计划地组织协调和管理，并配备X的机具设备。以科学的手段、X的技术，X质高效地完成本项工作。项目部组织机构见附图１项目部组织机构图。 1、项目经理部的组成项目经理：代表单位负责本工程合同责任的全面履行，实施对本项目的全面管理，负责项目的行政、技术、财务和施工等各项管理工作，为本项目的管理核心。项目副经理：主要负责施工管理工作，为工程施工的主要负责人。技术负责人：协助项目经理负责所有技术与质量安全管理工作。项目经理部共设五个部门，各部门职责如下：技术科：负责项目部的施工技术、计划与方案；工程施工管理测量、统计与计量；图纸设计、竣工资料的整理、技术资料的保管。质检科：负责工程质量的检测、验收、试验与控制。施工科：负责整个工程的现场施工。安全科：负责安全生产的管理、监督及工地治安工作。财务、后勤科：负责项目的财务管理，包括工作款单编制、报送；所需材料、配件的采构与供应；机电设备的管理、维修、保养；项目部的后勤行政管理，包括接待、医务、炊事、营地管理等。 2、人员组成项目的管理人员包括工程师和高X技师将由我单位人员组成。大部分技工、熟练工在单位范围内选用，普工计划在当地雇佣。3、组织管理措施为加强施工管理，项目经理将采取措施，以启发调动全体职员工作、生产的自觉性与积极性，保持良好的秩序，确保X质高速完成全同规定的施工任务，要点如下：制定严格的管理制度，实行命令式生产指挥模式，令行禁止，纪律严明。制定明确的岗位经济责任制，使每位员工的工作成果与工资收入密切挂钩，奖勤罚懒，赏罚分明。 二、目标计划1、质量目标：确保合格，符合X规范和设计要求。2、工期目标150天计划从2004年12月25日到2005年5月23日前完成本项工程的施工任务，具备初步验收的条件。3、工程施工安全目标确保工程施工无重大安全事故，无等X火警事故。4、施工文明目标实行标准化管理，争创文明施工样板工地。5、环保及水土保持目标严格按环保及水土保持部门有关规定进行施工，遵守X有关环境保护的法令，控制施工用水污染，减少粉尘及空气、噪声污染，保持生态平衡，防止水土流失，创造良好的生态环境。同时为保持施工区内的环境卫生，施工、生活场地将派人定时清扫处理。在工程完工后，拆除一切必须拆除的施工临时设施，并对拆除的场地进行清理。 三、施工总体布署根据本工程的工期目标，本工程的工程量较大较散，关键是施工质量的保证，根据我单位以往对类似工程施工积累的丰富施工经验以及在护坡、砌石、砼浇筑等工程积累的经验，对本工程作以下规划：土方工程在本工程中占了相当的比重，由于本工程战线长，可以同时在多个工作面作业，土方的开挖回填采取上足机械劳力，多点开花。表层土方和基槽土方的开挖、回填采用机械施工，对不能进行机械施工的地段，采用密集型人力多个工作面同时进行。砌体工程用人工作业，严格按规范施工。砼、水泥砂浆等工程，用熟练工人作业，在施工过程中，各工序、工种相互配合，力争在合同工期内把本工程做好，工程质量达到合格力争X良。我们认为本工程重点是保证土地平整和农田水利工程顺利进展，使这部分工程在雨期来临之前完成，及时还土，因此分片区分阶段的工序必须紧凑，安排要合理，在施工过程中，要抓住以上重点，合理部署，切实做好技术、设备、材料的准备工作，制定合理可行的施工方案，保证工程如期完成。 施工总体平面布置一、施工用地和场内交通施工用地由业主征用，按施工实际需要使用，场内大多数渠道沿线都有道路，可以当作施工用材料、机械进退场道路使用。部分不能行车或行车困难的路段，施工中结合设计修建临时道路，使用完毕可直接改建为设计道路。二、施工用电施工和生活用电由业主点接入，施工用电和生活用电将分开架设。按规定安装施工区和生活区的的全部照明系统，确保满足各种作业区的照明度。本工程施工X大负荷100kw，我们还将配备一台15kw发电机用作备用电源，以确保工程顺利进行。 三、施工用水施工用水在碧溪河道中抽取，因工程项目施工用水量不大，考虑边抽边用，各拌和系统配用3mm薄钢板焊成的小水箱一个，容量为1.5m3，可移动使用，配备2.2kw潜水泵。输水管道采用高压软管，生活用水考虑由市政自来水管路接入。四、通讯由于工程地点移动通信信号良好，日常通信可以移动电话解决。经理部可申请安装值班电话一台，并配备对讲机若干，用于测量中使用。五、砂石料本项目砂考虑外购，可由三明的料场供应，石料自行开采。六、砼系统布置由于本项目混凝土工程量较小且较分散，故砼系统采用固定设置。拌和点选择在交通便利的地点，要求能顺利通行于田间道，以便成品砼能及时顺利运抵待用点。
水下机器人广泛应用于海洋石油、渔业 、海上救助等各个海洋X域，给水下机器人装上能高精度三维实时监测分析的眼睛，让水下世界三维呈现。这是海大一位42岁教授所带X团队研发出的科技项目，如何给水下机器人安上会探测的三维眼？技术又是怎样让水下世界高清晰三维成像的？3月17日，记者采访了这位海洋有着伟大海洋梦想的教授。为市民揭开技术的神秘面纱。它眼神好，能看清舰船上毫米X裂缝海底世界一片漆黑，却充满未知的奇妙。丰富的海洋资源也成为了各国争先开发的焦点。不管海洋资源多么丰富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索发现它。水下机器人代替人类潜入水下，一探海底究竟。岛城的科研团队研发出的项目，可以让水下机器人变身火眼金睛，让水下世界三维成像，清晰度达到毫米X。高精度水下三维重建是X重要的水下探测技术。17日，中国海洋大学信息科学与工程学院计算机系主任、教授董军宇告诉记者，他所负责的科研团队研发出的水下高精度三维实时检测分析系统能够实现对水下世界的三维成像和分析，能广泛应用于军事、海洋工程、海水养殖等方面。他们的技术的X性在于两个地方，一是达到毫米X的高精度，二是三维成像。海洋石油X域上，深入海底的桩柱、管线等很容易腐蚀，用上我们的技术可以看清毫米X的裂缝。通过给水下机器人安装他们研发的系统设备，水下机器人经过一系列的操作和分析，能看清毫米X的裂缝等，对桩柱、管线等水下结构物的表面缺陷、腐蚀状况检测分析，以确保安全生产及降低成本。军舰上有个裂缝的话是很可怕的事情，用上这个三维眼，能清晰呈现出潜在危险。还可广泛用于港口码头、舰船外壳等表面的水下高精度视觉检查、以排除及其他潜在威胁，在军事及反恐X域具有重要的作用。
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4、水泥砂浆的沉入度应控制在4~6cm，混凝土的坍落度应为5~8cm。 三、砌筑要求1、挡墙基础按设计要求开挖后，进行清理，并请工程师进行验收。2、已砌好的砌体，在抗压强度未达到2.5mpa前不得进行上层砌石的准备工作。3、砌石必须采用铺浆法砌筑，砌筑时，石块宜分层卧砌，上下错缝，内外搭砌。砌体的砌缝宽应符合下表的规定。4、在铺砌前，将石料洒水湿润，使其表面充分吸收，但不得残留积水。砌体外露面在砌筑后12至18小时之内给予养护。继续砌筑前，将砌体表面浮碴清除，再行砌筑。5、砂浆砌石体在砌筑时，应做到大面朝下，适当摇动或敲击，使其稳定；严禁石块无浆贴靠，竖在填塞砂浆后用扁铁插捣至表面泛浆；同一砌筑层内，相邻石块应错缝砌筑，不得存在顺流向通缝，上下相邻砌筑的石块，也应错缝搭接，避免竖向通缝。必要时，可每隔一定距离立置丁石。6、雨天施工不得使用过湿的石块，以免细石砼或砂浆流淌，影响砌体的质量，并做好表面的保护工作。如没有做好防雨棚，降雨量大于5mm时，应停止砌筑作业。 四、砌筑方法：1、浆砌石体砌筑（1）一般要求①砂浆必须要有试验配合比，强度须满足设计要求，且应有试块试验报告，试块应在砌筑现场随机制取。②砌筑前，应在砌体外将石料上的泥垢冲洗干净，砌筑时保持砌石表面湿润。③砌筑因故停顿，砂浆已X过初凝时间，应待砂浆强度达到2.5mpa后才可继续施工；在继续砌筑前，应将原砌体表面的浮渣清除；砌筑时应避免震动下层砌体。④勾缝多哈浆标号应高于砌体砂浆；应按实有砌缝勾平缝，严禁勾假缝，凸缝；勾缝密实，黏结牢固，墙面洁净。⑤砌石体应采用铺浆法砌筑，砂灰浆厚度应为20-50mm，当气温变化时，应适当调整。⑥采用浆砌法砌筑的砌石体转角处和交接处应同时砌筑，对不同时砌筑的面，必须留置临时间断处，并应砌成斜搓。⑦砌石体尺寸和位置的允许偏差，不应X过有关的规定。（2）块石、毛石砌体①砌筑基础的X一皮石块应座浆，且将大面朝下。砌体基础扩大部分，若做成阶梯形，上X阶梯的石块应至少压砌下X阶梯的1/2，相邻阶梯的块、毛石应相应错缝搭接。 ②砌体应风皮卧砌，并应上下错缝、内外搭砌，不得采用外面侧立石块、中间填心的砌筑方法。
